Dynamika robotów

---

ISBN 83-204-3128-X
Autor: Jezierski Edward
Wydawnictwo: WNT

---

O książce

Książka jest poświęcona dynamice łańcuchów kinematycznych robotów wraz z ich zespołami napędowymi. Omówiono w niej podstawy kinematyki i dynamiki robotów, a następnie dynamikę zespołów napędowych robotów, zwłaszcza zespołów elektrycznych i pneumatycznych oraz napędów mięśniowych. Przybliżono problematykę jednolitej reprezentacji dynamiki robota, na podstawie analogii między podzespołami elektrycznymi i mechanicznymi. Przedstawiono też wybrane układy sterowania wykorzystujące modele dynamiki robota. Książka pomaga zrozumieć właściwości dynamiczne robotów, co jest szczególnie ważne w projektowaniu sterowników, które powinny zapewnić maksymalizację pracy robotów.

Jest przeznaczona dla studentów i doktorantów kierunku automatyka i robotyka, a także dla pracowników naukowych oraz inżynierów elektryków i mechaników zajmujących się robotyką.

---

Spis treści

Przedmowa

1. Wprowadzenie

1.1. Rys historyczny i podstawowe definicje
1.2. Podstawowe podzespoły robota przemysłowego
1.3. Łańcuch kinematyczny manipulatora
l.4. Notacja stosowana w pracy

2. Kinematyka manipulatorów

2.1. Wprowadzenie
2.2. Przekształcanie układów współrzędnych
2.2.1. Przesunięcia układów współrzędnych
2.2.2. Obroty układów współrzędnych
2.2.3. Przekształcenia jednorodne
2.3. Algorytm Denavita-Hartenberga
2.4. Odwrotne zadanie kinematyki
2.5. Prędkości w różnych układach współrzędnych
2.6. Jakobiany manipulatora

3. Dynamika łańcucha kinematycznego

3.1. Formalizm Lagrange’a
3.2. Energia kinetyczna i potencjalna ogniwa
3.3. Ogólna postać modelu dynamiki manipulatora
3.4. Formalizm Newtona-Eulera
3.5. Dynamika manipulatora z elastycznymi złączami

4. Dynamika systemów napędowych robotów

4.1. Podstawowe właściwości systemów napędowych
4.2. Napędy elektryczne
4.2.1. Napędy elektryczne z silnikami prądu stałego
4.2.2. Napędy elektryczne z silnikami bezszczotkowymi
4.2.3. Inne napędy elektryczne
4.3. Napędy pneumatyczne
4.3.1. Siłowniki pneumatyczne i mechanizmy przeniesienia napędu
4.3.2. Zasilanie komór siłowników
4.3.3. Podatność siłowników pneumatycznych
4.4. Napędy mięśniowe robotów

5. Jednolita reprezentacja dynamiki robota

5.1. Analogie między układami elektrycznymi i mechanicznymi
5.2. Analogia prędkość-prąd
5.3. Analogia prędkość-napięcie
5.4. Elektryczne analogi w reprezentacji dynamiki robota

6. Wykorzystanie modeli dynamiki manipulatorów w układach

sterowania robotów

6.1. Rozwój koncepcji sterowania robotów
6.2. Sterowanie pozycyjne
6.3. Sterowanie pozycyjno-siłowe
6.4. Sterowanie impedancyjne
6.4.l. Impedancja i admitancja elektryczna
6.4.2. Impedancja i admitancja w robotyce
6.4.3. Modyfikacja właściwości impedancyjnych manipulatorów

Dodatek
A. Wybrane właściwości wektorów oraz macierzy
B. Równanie Eulera-Lagrange’a

Literatura
Skorowidz