Kinematyka układów wieloczłonowych. Metody obliczeniowe

---

ISBN 978-83-204-3334-0
Autor: Frączek Janusz, Wojtyra Marek
Wydawnictwo: WNT

---

O ksiażce

W książce przedstawiono nowoczesne i efektywne metody obliczeniowe kinematyki układów wieloczłonowych, czyli układów złożonych z dużej liczby ciał (członów) połączonych ze sobą w różny sposób, które poruszać się mogą pod działaniem rozmaitych wymuszeń.

W pozycji tej w szczególności uwzględniono rodzaje współrzędnych stosowanych w opisie układów wieloczłonowych, kinematykę układów płaskich i przestrzennych we współrzędnych złączowych oraz absolutnych, a także algorytm i wybrane procedury programu do automatycznej analizy kinematycznej układów wieloczłonowych. Ostatni rozdział, o charakterze monograficznym, poświęcono wyjątkowo trudnym zagadnieniom, wykraczającym niekiedy poza tradycyjny kurs kinematyki, takim jak badanie konfiguracji osobliwych lub analiza układów z więzami nadmiarowymi.

Do książki dołączona jest płyta CD z programami MATLAB prezentującymi algorytm obliczeń kinematycznych.

Książka przeznaczona jest dla studentów kierunków: mechanika i budowa maszyn, robotyka i automatyka oraz mechatronika wydziałów mechanicznych politechnik. Niektóre jej fragmenty mogą być przydatne także dla inżynierów pracujących w przemyśle i korzystających z metod CAD/CAE, a także dla doktorantów oraz pracowników dydaktycznych i naukowych.

---

Spis treści

Przedmowa

1. Wstęp

2. Wiadomości wstępne z matematyki i teorii mechanizmów

2.1. Macierze, wektory, rachunek różniczkowy. Wybrane metody numeryczne
2.2. Podstawowe pojęcia teorii mechanizmów

3. Opis kinematyki mechanizmu

3.1. Ruch złożony członu sztywnego
3.2. Dobór współrzędnych w opisie kinematyki mechanizmu

4. Analiza kinematyczna mechanizmów we współrzędnych złączowych

4.1. Wstęp
4.2. Mechanizmy płaskie
4.3. Mechanizmy przestrzenne

5. Analiza kinematyczna mechanizmów we współrzędnych absolutnych

5.1. Wstęp. Sformułowanie zadań kinematyki
5.2. Mechanizmy płaskie
5.3. Mechanizmy przestrzenne
5.4. Algorytm numeryczny i program komputerowy
5.5. Współrzędne absolutne i złączowe – porównanie

6. Więzy nadmiarowe. Położenia osobliwe. Punkty startowe analizy

6.1. Wstęp
6.2. Mechanizmy z więzami nadmiarowymi
6.3. Położenia (konfiguracje) osobliwe mechanizmu
6.4. Osobliwości opisu obrotów w kątach Eulera
6.5. Składanie mechanizmów – położenia początkowe
6.6. Algorytm obliczeń i podsumowanie

Bibliografia
Skorowidz