99:1 6V LP 25Dx69L - silnik z metalową przekładnią i enkoderem 48 CPR

Opis

Silnik o średnicy 25 mm i długości 69 mm, wyposażony w metalową przekładnię 98,78:1 z wałem w kształcie litery „D” o średnicy 4 mm i długości ok. 10 mm. Zalecanym napięciem pracy silnika jest 6 V i przy takim napięciu osiąga on prędkość 58 RPM oraz maksymalny moment obrotowy 9,4 kg*cm, pobierając prąd od 0,25 A do 2,4 A. Dodatkowo silnik jest wyposażony w magnetyczny enkoder 48 CPR z plastikową osłonką.

Właściwości

• Przekładnia: 98,78:1
• Napięcie zasilania: 6 V
• Prędkość: 58 RPM
• Maksymalny moment obrotowy: 9,4 kg*cm
• Minimalny pobór prądu: 0,25 A
• Maksymalny pobór prądu: 2,4 A
• Średnica: 25 mm
• Długość: 69 mm
• Waga: 104 g

Napięcie zasilania

Silniki Pololu 25D dostępne są w dwóch wersjach o zalecanym napięciu 6 V i 12 V. Silniki te różnią się mocą, oraz pobieranym prądem. Moc silników LP w wersjach 6 V i 12 V różni się nieznaczne, a prąd pobierany przez silniki 12 V LP jest o ponad połowę mniejszy, niż prąd pobierany przez silniki 6 V LP. Moc silników HP 12 V jest zauważalnie większa niż HP 6 V, przez co różnica w pobieranym prądzie nie jest aż tak duża jak w silnikach LP. Możliwe jest zasilanie silników mniejszym lub większym napięciem, ale wiąże się to odpowiednio z mniejszą mocą lub skróceniem żywotności silników.

Wymiary i waga

Wszystkie silniki mają jednakowe wymiary. Przekładnie w zależności od przełożenia różnią się długością, co widać na poniższym rysunku technicznym. Metalowa obudowa przekładni ma dwa otwory gwintowane dla śrub M3. Silniki z przekładnią ważą od 60 g do 110 g w zależności od wielkości przekładni.

Wymiary silników 25D w wersji z enkoderami (jednostki w mm).
Wymiary silników 25D w wersji bez enkoderów (jednostki w mm).

Enkoder magnetyczny

Wszystkie silniki Pololu 25D z przekładnią dostępne są w wersjach z enkoderem magnetycznym oraz bez enkodera. Enkoder zamontowany jest na dodatkowym wale znajdującym się po przeciwnej stronie wału głównego. Wał na którym zamontowany jest enkoder wyprowadzony jest bezpośrednio z silnika (bez przełożenia), co umożliwia montaż enkodera działającego znacznie dokładniej, niż gdyby był zamontowany na wale za przekładnią. Zastosowanie enkodera pozwala określić prędkość oraz położenie wału silnika oraz zastosować te wartości w pętli zwrotniej regulatora PID.

Silnik z jednostronnym wałem	Silnik z obustronnym wałem i zamontowanym enkoderem	Silnik z obustronnym wałem i zamontowanym enkoderem oraz zdjętą plastikową osłonką

Korzystanie z enkodera magnetycznego

Dwukanałowy enkoder magnetyczny oparty o efekt Halla służy do wykrywania obrotu dysku magnetycznego, zamontowanego na dodatkowym wale silnika. Zastosowany enkoder pozwala uzyskać rozdzielczość maksymalnie 48 CPR, przy zliczaniu sygnału z obu kanałów enkodera, oraz uwzględniając zbocze rosnące oraz opadające sygnału. Aby obliczyć ile impulsów przypada na jeden obrót wału głównego silnika, należy pomnożyć jego przełożenie przez 48. Do silników z enkoderem dołączony jest sześciożyłowy przewód służący do zasilania silnika i enkoderów oraz przekazywania sygnału zwrotnego z enkodera. Funkcje poszczególnych przewodów zostały opisane w tabeli poniżej. Czujniki enkodera mogą być zasilane napięciem od 3,5 V do 20 V i pobierają prąd o natężeniu maksymalnie 10 mA.

Kolor przewodu Funkcja Czerwony Zasilanie silnika Czarny Zasilanie silnika Zielony GND enkodera Niebieski VCC enkodera (3,5 - 20 V) Żółty Wyjście enkodera A Biały Wyjście enkodera B
	Wykres sygnału zworotnego enkodera z obu kanałów

Koła

W naszej ofercie można znaleźć koła pasujące do silników z wałem o średnicy 4 mm i kształcie litery „D”. Dostępne są wąskie koła, koła terenowe oraz koła Scooter o różnych średnicach.

Czarne koła Pololu 80x10mm	Białe koła Pololu 80x10mm	Czarne koło Pololu 80x10mm z zamontowanym silnikiem
Koła Wild Thumper chromowane	Koła Wild Thumper czerwony matalic	Koło Wild Thumper z zamontowanym silnikiem
Zestawienie kół Pololu Scooter z poliuretanu o różnych średnicach		Adaptery do kół Scooter

Uchwyty

Metalowe uchwyty pasujące do silników Pololu 25D, znacznie ułatwiają ich montaż.

Uchwyty do silników 25D	Silnik 25D z zamontowanym uchwytem oraz adapterem	Silnik 25D zamontowany na platformie z kołem typu Scooter

Sterowniki silników

Sterownie silnikami bezpośrednio z portów mikrokontrolera nie jest możliwe, ze względu na duży pobór prądu. Problem ten rozwiązują sterowniki silników. Dzięki sterownikom możliwe jest nie tylko włączanie i wyłącznie silników, ale również sterowanie ich prędkością oraz kierunkiem obrotów.

W naszej ofercie można znaleźć szereg sterowników dla jednego lub dwóch silników. Sterowniki dostępne są w formie modułów oraz rozszerzeń shield dla Arduino i Raspberry Pi.

RoboClaw 2x7A Motor Controller (V5B)- dwukanałowy sterownik silników DC	Shield Arduino z podwójnym sterownikiem silników DC z układem VNH5019	Jrk G2 21v3 sterownik silnika DC z komunikacją USB

Czujniki prądu

Czujniki prądu pozwalają zmierzyć, ile prądu w danej chwili pobierają silniki, co pozwala określić obciążenie silników. W naszej ofercie znajdują się czujniki z zakresami pomiarowymi od ±5 do ±75.

Moduł czujnika natężenia prądu 0-20A z układem ACS712-20	ACHS-7124 – czujnik natężenia prądu ±40A	Moduł czujnika natężenia prądu ±15,5A z układem ACS711EX

Rodzaje i parametry silników 25D Pololu:

W naszej ofercie można znaleźć silniki z przekładniami o przełożeniach od 4,4:1 do 499:1, o napięciu znamionowym 6 V oraz 12 V. Wszystkie warianty silników z przekładniami są dostępne w wersji z enkoderem magnetycznym oraz bez enkodera. Dodatkowo dostępne są silniki z enkoderami bez przekładni, pasujące do przekładni od pozostałych silników 25D.