Zestaw RPI WAVEGO ACCE (EU) do budowy robota-psa dla Raspberry Pi - Waveshare 21783

Opis

WAVEGO to bioniczny robot przypominający psa. Wyposażony w serwomechanizmy o dużym momencie obrotowym 2,3 kg*cm, ma niezawodną konstrukcję i urządzenia takie jak przednia kamera, 9-osiowy czujnik ruchu oraz wskaźnik RGB. Wykorzystuje moduł ESP32 jako kontroler podrzędny do rozwiązywania kinematyki odwrotnej i generowania chodu. Dodatkowe Raspberry Pi może być dołączone jako kontroler hosta w celu implementacji funkcji wysokopoziomowych, jak rozpoznawanie obrazów, ruchu czy kolorów.

Wieloprzegubowa konstrukcja ma 12 stopni swobody, a zastosowane algorytmy znacznie zwiększający efektywny moment obrotowy serwomechanizmów. Do jej wykonania wykorzystano części z aluminium oraz elementy nylonowe (PA12), co przy zastosowaniu 40 zestawów łożysk zapewnia wytrzymałość oraz lekkość konstrukcji.

Wbudowany precyzjny 9-osiowy czujnik ruch ICM20948, przystosowany do różnych warunków terenowych, pozwala utrzymać stabilność dzięki funkcji samobalansowania.

Zestaw wykorzystuje kamerę o rozdzielczości 5 MP z szerokokątnym obiektywem o kącie widzenia 160°, dzięki której możliwa jest realizacja algorytmów rozpoznawania twarzy, ruchu czy koloru.

Robot jest sterowany za pomocą przeglądarki internetowej dzięki automatycznie generowanemu hotspotowi Wi-Fi. Nie wymaga konfiguracji środowiska, umożliwia łączenie się i logowanie do strony bez instalowania aplikacji.

Do zestawu dołączony jest uchwyt pozwalający na montaż minikomputera Raspberry Pi, który można podłączyć jako kontroler hosta i komunikować się z kontrolerem pomocniczym za pośrednictwem UART. Moduł ESP32 jest odpowiedzialny za wykonywanie zadań obliczeniowych i generowanie chodu, dzięki czemu zwiększą wydajność Raspberry Pi w celu wykonywania funkcji wysokiego poziomu.

Moduł ESP32 umieszczony jest na płytce bazowej. Użytkownik znajdzie na niej również obwód zasilania, sterownik PWM, czujnik IMU oraz pamięci flash.

Pełna dokumentacja wraz z licznymi przykładami dostępna jest na stronie produktu.

Właściwości

• 12 DoF, 3 DoF na każdą nogę
• Kod demonstracyjny dla FreeRTOS + Raspberry Pi OS
• Dostępne typy ruchu: podanie łapy, wstawanie, kucanie, skok, samobalansowanie
• Maksymalne obciążenie: 200 g
• Serwomechanizm:
  • Wymiary 23,2x12,1x25,25mm
  • Waga 13g
  • Napięcie robocze 6V
  • Prędkość: 0,1 s/60° (100 obr./min)
  • Moment: 2.3kg*cm
  • Obciążenie znamionowe 0,7 kg*cm
  • Prąd znamionowy 350 mA
  • Metoda sterowania PWM
• Moduł ESP32 z dwurdzeniowym procesorem Xtensa LX6 @240 MHz
• SRAM: 520 KB + 8 MB
• Flash: 448 KB + 4 MB
• Standard Wi-Fi 802.11b/g/n
• Standard Bluetooth 4.2, w tym Bluetooth (BR/EDR) i Bluetooth Low Energy (BLE)
• Port zewnętrzny 2x5 pinów (komunikacja z kontrolerem hosta, wybór zasilania, wybór trybu montażu itp.)
• Ładowanie: gniazdo DC
• Gniazdo USB Type-C (komunikacja UART, urządzenia peryferyjne)
• Zasilanie: akumulatory litowo-jonowe 18650 (brak w zestawie)
• Napięcie zasilania: 7 do 8,4 V
• Napięcie ładowania: 8,4 V
• Ochrona przed nadmiernym ładowaniem/rozładowaniem, ochrona nadprądowa, zabezpieczenie przed zwarciem, zabezpieczenie przed odwrotną polaryzację
• Napięcie wyjściowe: wyjście 5 V dla innego kontrolera hosta
• Wymiary: 218 x 116 x 152 mm
• Waga: 554 g

W zestawie

• Obudowa WAVEGO
• Podstawowe części WAVEGO
• Uchwyt Raspberry Pi
• Kamera szerokokątna 5MP
• Wentylator chłodzący
• Półprzezroczysty panel akrylowy
• Naklejka dwustronna
• 14 x Mikro łożysko oporowe
• 30 x Łożysko z kołnierzem kulkowym
• Płytka bazowa WAVEGO
• Kamera 2MP
• Antena 2.4G
• Wyświetlacz OLED o przekątnej 0,91 cala
• Śrubokręt
• Nasadka klucza
• Kabel 4PIN PH2.0
• Kabel IPEX 1 do SMA 17cm
• Przewód połączeniowy 20cm
• Kabel USB 1m
• Pakiet serwo
• Ładowarka 8.4 V 2A
• Śruby i dystanse